技术领域 本申请涉及车辆泊车技术领域，尤其涉及一种泊车辅助方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。 背景技术 随着经济的快速发展，汽车的数量逐步提升，很多的公共停车场、道路边停车位等为了能够容纳更多的车辆，通常会把停车位设置的十分紧凑。尤其是在一些非正规的停车位，车主往往会随意的对车辆进行停放，因此就会出现很多停车空间比较狭小的停车位，而一些驾驶经验不足的驾驶员面对这些停车位，尤其对于新手司机，将车辆安全停入这样的区域往往非常吃力，很容易与周边障碍物发生剐蹭，而且在泊车完成后，也很容易出现没有足够空间打开车门的尴尬问题。 而现有的辅助泊车方式一般是通过雷达传感器测距，只有当驾驶员驾驶车辆驶入当前停车位，且即将与周围其他物体发生磕碰，才会通过提示音提示驾驶员当前车辆和周围其他物体的间距过近，无法在车辆驶入当前停车位前能够直观的判断车辆是否能够停入该车位，而且当驾驶员在停车位停放好车辆后也无法判断能否有足够的空间打开车门。 因此，现有技术还有待于改进和发展。 发明内容 本申请的主要目的在于提供一种泊车辅助方法及相关设备，旨在解决现有的辅助泊车方式在驾驶员驶入停车位前，无法准确的判断出当前停车位是否适合泊入，及无法判断能否有足够的空间打开车门的问题。 本申请第一方面实施例提供一种泊车辅助方法，包括以下步骤：当检测到车辆到达停车位的预设范围时，启动泊车辅助功能，并根据所述泊车辅助功能对所述车辆的车辆模型进行投影，得到车辆投影模型；对所述车辆投影模型进行优化调整，得到目标车辆投影模型，将所述目标车辆投影模型与所述停车位进行结合处理得到占位情况；若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，且所述目标车辆投影模型与所述停车位左右相邻车辆之间的间距大于预定安全值，则确定所述停车位符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车。 根据上述技术手段，本申请实施例在驾驶员驾驶车辆驶入停车位之前，利用AR-HUD(Augmented Reality-Head Up Display，增强现实的抬头显示功能)技术向车辆前方屏幕投射出与车辆大小及形状一致的车辆投影模型，使得车辆模型投影能够与当前停车位的复杂路况进行虚实结合，进而以便于通过车辆投影模型在宽度及长度受限的停车位的投影，驾驶员能够准确地确定出当前停车位是否足够安全停放车辆，以及在车辆完成泊车后，能否正常开启车门，防止对旁边其他车辆产生剐蹭等，以提升泊车的安全性能，通过结合AR-HUD技术可以让驾驶员以视觉的形式进行停车辅助，相比于传统的语音提示和语音播报，会更加的直观，准确及安全，而且也无需将车辆进行泊车操作即可了解当前停车位是否适合车辆泊入，及泊入后车门开启的开度信息情况，以便于根据上述信息及时进行停车调整。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述当检测到车辆到达停车位的预设范围时，启动泊车辅助功能，并根据所述泊车辅助功能对所述车辆的车辆模型进行投影，得到车辆投影模型，之前还包括：预先将所述车辆多种不同形态信息的车辆模型存储至车辆模型数据库中，其中，所述形态信息包括开门数量和开门角度，每个所述车辆模型均对应一个开门数量和一个开门角度。 根据上述技术手段，本申请实施例通过预先在AR-HUD系统中车辆模型数据库中可以添加多种不同车辆形态模型数据，每个车辆模型均对应一个开门数量及一个开门角度，而储存这么车辆模型的目的是为了应对不同情况的停车位时，驾驶员可以选择适合当前停车位的车辆模型进行投影，以便于驾驶员能够准确的判断出当前停车位是否符合车辆的使用形态，从而准确、安全的将车辆驶入停车位，还能够方便驾驶员开门上下车。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述当检测到车辆到达停车位的预设范围时，启动泊车辅助功能，并根据所述泊车辅助功能对所述车辆的车辆模型进行投影，得到车辆投影模型，具体包括：当检测到车辆到达停车位的预设范围时，采集所述车辆的周围环境图像，并对所述周围环境图像进行识别，得到识别结果；根据所述识别结果判断所述车辆的周围是否存在停车位标识；若所述周围存在停车位标识，则判断所述车辆的当前速度是否小于或等于预设速度；若所述当前速度小于或等于预设速度，则启动泊车辅助功能，并接收模型选择指令；根据所述模型选择指令在所述车辆模型数据库中选择得到目标车辆模型，并将所述目标车辆模型进行投影，得到所述车辆的车辆投影模型。 根据上述技术手段，本申请实施例当驾驶员驾驶车辆到达停车位，要进行泊车操作时，可以通过设置在车辆中控上的泊车按钮触发泊车辅助功能或通过车顶摄像头等采集当前车辆周围的图像，并对图像进行识别，来判断当前车辆四周是否存在停车位标识，若存在停车位标识，并在当前车辆的车速降低到低速或是停止时，自动触发泊车辅助功能，以便于驾驶员及时的开启泊车辅助功能；在开启泊车辅助功能后，提示驾驶员选择合适的车辆模型，并将所选择的车辆模型通过AR-HUD进行投射，以便于向驾驶员展示当前车辆投影模型在停车位的投影状态，以便于后续驾驶员通过车辆投影模型来确定所述停车位是否能够安全停车。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述对所述车辆投影模型进行优化调整，得到目标车辆投影模型，将所述目标车辆投影模型与所述停车位进行结合处理得到占位情况，具体包括：获取驾驶员的视线位置和增强现实抬头显示的投影位置，计算所述视线位置和所述投影位置之间的第一距离，并计算所述投影位置和所述车辆投影模型之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离对所述车辆投影模型位置进行调整，并对调整后的车辆投影模型进行聚焦处理，得到目标车辆投影模型；将所述目标车辆投影模型的尺寸信息与所述停车位的车位信息进行结合比对，得到占位情况；所述尺寸信息包括所述目标投影模型的长度和宽度，所述车位信息包括所述停车位的长度和宽度。 根据上述技术手段，本申请实施例通过AR-HUD技术配合特定的算法计算，利用驾驶员的视线位置到AR-HUD的投影位置的实际距离，推断出在驾驶员视角下的车辆投影模型的准确位置；之后通过对AR-HUD投射的车辆投影模型的位置进行优化调整，来确保在驾驶员视角下，所看到的虚拟车辆投影模型的位置位于所驾驶车辆的正前方，且大小及姿态与所驾驶的车辆保持一致；将调整后的车辆投影模型驶入当前停车位，通过车辆投影模型与当前停车位进行结合对比，来判断车辆投影模型的占位情况，以便于后续确定当前停车位能够安全容纳车辆。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述对所述车辆投影模型进行优化调整，得到目标车辆投影模型，将所述目标车辆投影模型与所述停车位进行结合处理得到占位情况，之后还包括：根据所述占位情况判断所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界是否存在重叠部分；若所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界存在重叠部分，则对所述重叠部分进行标记，并对驾驶员发出所述停车位无法停车的提醒，其中，所述边界包括上边界、下边界、左边界和右边界。 根据上述技术手段，本申请实施例通过车辆投影模型在当前停车位的占位情况去判断车辆投影模型与当前停车位的边界是否存在重叠情况，根据重叠情况来判断当前停车位能否容纳车辆，以便于驾驶员快速准确的对停车位进行确定，如果存在重叠情况，则通过将重叠的部分进行颜色标记，以突出重叠部分，方便驾驶员及时看到，并通过其他方式对驾驶员进行提醒此停车位无法安全泊车。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，且所述目标车辆投影模型与所述停车位左右相邻车辆之间的间距大于预定安全值，则确定所述停车位符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车，具体包括：若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，则分别获取所述目标车辆投影模型的左侧与所述停车位左边的车辆之间的左侧距离及所述目标车辆投影模型的右侧与所述停车位右边的车辆之间的右侧距离；预先设定符合安全停车要求的预定安全值，判断所述左侧距离和所述右侧距离是否均大于所述预定安全值；若所述左侧距离和所述右侧距离均大于所述预定安全值，则确定所述停车符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车。 根据上述技术手段，本申请实施例可以通过在目标车辆投影模型与停车位的边界不存在重叠部分时，只能说明当前停车位可以容纳车辆，但不能保证停车后是否可以安全打开车门，通过判断目标车辆投影模型与当前停车位左右相邻车辆之间的间距是否大于预定安全值，来确定所述停车位是否符合安全停车要求，当均大于预定安全值时，则说明当前停车位不仅能够容纳车辆，还能保证车辆在完成泊车后能够有空间开启车门，在方便驾驶员上下车的同时，还大大提升了泊车的安全性，防止车辆与左右两边的车辆发生剐蹭。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断所述左侧距离和所述右侧距离是否均大于所述预定安全值，之后还包括：若所述左侧距离或所述右侧距离小于所述预定安全值，则对驾驶员发出停车后无法安全打开车门的提醒。 根据上述技术手段，本申请实施例可以在目标车辆投影模型与左边车辆的距离或右边车辆的距离小于预定安全值时，则提醒驾驶员在完成泊车后无法打开车门，防止驾驶员将车辆驶入当前停车位后不方便开车门，并减少在开门时与旁边的车辆发生剐蹭所造成的损失。 本申请第二方面实施例提供一种泊车辅助系统，所述泊车辅助系统包括：模型投影模块，用于当检测到车辆到达停车位的预设范围时，启动泊车辅助功能，并根据所述泊车辅助功能对所述车辆的车辆模型进行投影，得到车辆投影模型；数据处理模块，用于对所述车辆投影模型进行优化调整，得到目标车辆投影模型，将所述目标车辆投影模型与所述停车位进行结合处理得到占位情况；车位确定模块，用于若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，且所述目标车辆投影模型与所述停车位相邻车辆之间的间距大于预定安全值，则确定所述停车位符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述模型投影模块包括：图像识别单元，用于当检测到车辆到达停车位的预设范围时，采集所述车辆的周围环境图像，并对所述周围环境图像进行识别，得到识别结果；标识判断单元，用于根据所述识别结果判断所述车辆的周围是否存在停车位标识；速度判断单元，用于若所述周围存在停车位标识，则判断所述车辆的当前速度是否小于或等于预设速度；泊车辅助单元，用于若所述当前速度小于或等于预设速度，则启动泊车辅助功能，并接收模型选择指令；选择投影单元，用于根据所述模型选择指令在所述车辆模型数据库中选择得到目标车辆模型，并将所述目标车辆模型进行投影，得到所述车辆的车辆投影模型。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述数据处理模块包括：距离计算单元，用于获取驾驶员的视线位置和增强现实抬头显示的投影位置，计算所述视线位置和所述投影位置之间的第一距离，并计算所述投影位置和所述车辆投影模型之间的第二距离；模型调整单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离对所述车辆投影模型位置进行调整，并对调整后的车辆投影模型进行聚焦处理，得到目标车辆投影模型；信息比对单元，用于将所述目标车辆投影模型的尺寸信息与所述停车位的车位信息进行结合比对，得到占位情况；所述尺寸信息包括所述目标投影模型的长度和宽度，所述车位信息包括所述停车位的长度和宽度。 可选地，在本申请的一个实施例中，所述车位确定模块包括：距离获取单元，用于若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，则分别获取所述目标车辆投影模型的左侧与所述停车位左边的车辆之间的左侧距离及所述目标车辆投影模型的右侧与所述停车位右边的车辆之间的右侧距离；距离判断单元，用于预先设定符合安全停车要求的预定安全值，判断所述左侧距离和所述右侧距离是否均大于所述预定安全值；泊车提醒单元，用于若所述左侧距离和所述右侧距离均大于所述预定安全值，则确定所述停车符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车。 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的系统还包括：模型储存单元，用于预先将所述车辆多种不同形态信息的车辆模型存储至车辆模型数据库中，其中，所述形态信息包括开门数量和开门角度，每个所述车辆模型均对应一个开门数量和一个开门角度。 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的系统还包括：重叠判断单元，用于根据所述占位情况判断所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界是否存在重叠部分；重叠提醒单元，用于若所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界存在重叠部分，则对所述重叠部分进行标记，并对驾驶员发出所述停车位无法停车的提醒，其中，所述边界包括上边界、下边界、左边界和右边界。 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的系统还包括：安全提示单元，用于若所述左侧距离或所述右侧距离小于所述预定安全值，则对驾驶员发出停车后无法安全打开车门的提醒。 本申请第三方面实施例提供一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车辅助程序，所述泊车辅助程序被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的泊车辅助方法的步骤。 本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有泊车辅助程序，所述泊车辅助程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的泊车辅助方法的步骤。 本申请的有益效果： (1)本申请实施例在驾驶员驾驶车辆驶入停车位之前，利用AR-HUD技术向车辆前方屏幕投射出与车辆大小及形状一致的车辆投影模型，使得车辆模型投影能够与当前停车位的复杂路况进行虚实结合，进而以便于通过车辆投影模型在宽度及长度受限的停车位的投影，驾驶员能够准确地确定出当前停车位是否足够安全停放车辆，以及在车辆完成泊车后，能否正常开启车门，防止对旁边其他车辆产生剐蹭等，以提升泊车的安全性能，通过结合AR-HUD技术可以让驾驶员以视觉的形式进行停车辅助，相比于传统的语音提示和语音播报，会更加的直观，准确及安全，而且也无需将车辆进行泊车操作即可了解当前停车位是否适合车辆泊入，及泊入后车门开启的开度信息情况，以便于根据上述信息及时进行停车调整。 (2)本申请实施例通过预先在AR-HUD系统中车辆模型数据库中可以添加多种不同车辆形态模型数据，每个车辆模型均对应一个开门数量及一个开门角度，而储存这么车辆模型的目的是为了应对不同情况的停车位时，驾驶员可以选择适合当前停车位的车辆模型进行投影，以便于驾驶员能够准确的判断出当前停车位是否符合车辆的使用形态，从而准确、安全的将车辆驶入停车位，还能够方便驾驶员开门上下车。 (3)本申请实施例当驾驶员驾驶车辆到达停车位，要进行泊车操作时，可以通过设置在车辆中控上的泊车按钮触发泊车辅助功能或通过车顶摄像头等采集当前车辆周围的图像，并对图像进行识别，来判断当前车辆四周是否存在停车位标识，若存在停车位标识，并在当前车辆的车速降低到低速或是停止时，自动触发泊车辅助功能，以便于驾驶员及时的开启泊车辅助功能；在开启泊车辅助功能后，提示驾驶员选择合适的车辆模型，并将所选择的车辆模型通过AR-HUD进行投射，以便于向驾驶员展示当前车辆投影模型在停车位的投影状态，以便于后续驾驶员通过车辆投影模型来确定所述停车位是否能够安全停车。 (4)本申请实施例通过AR-HUD技术配合特定的算法计算，利用驾驶员的视线位置到AR-HUD的投影位置的实际距离，推断出在驾驶员视角下的车辆投影模型的准确位置；之后通过对AR-HUD投射的车辆投影模型的位置进行优化调整，来确保在驾驶员视角下，所看到的虚拟车辆投影模型的位置位于所驾驶车辆的正前方，且大小及姿态与所驾驶的车辆保持一致；将调整后的车辆投影模型驶入当前停车位，通过车辆投影模型与当前停车位进行结合对比，来判断车辆投影模型的占位情况，以便于后续确定当前停车位能够安全容纳车辆。 (5)本申请实施例通过车辆投影模型在当前停车位的占位情况去判断车辆投影模型与当前停车位的边界是否存在重叠情况，根据重叠情况来判断当前停车位能否容纳车辆，以便于驾驶员快速准确的对停车位进行确定，如果存在重叠情况，则通过将重叠的部分进行颜色标记，以突出重叠部分，方便驾驶员及时看到，并通过其他方式对驾驶员进行提醒此停车位无法安全泊车。 (6)本申请实施例可以通过在目标车辆投影模型与停车位的边界不存在重叠部分时，只能说明当前停车位可以容纳车辆，但不能保证停车后是否可以安全打开车门，通过判断目标车辆投影模型与当前停车位左右相邻车辆之间的间距是否大于预定安全值，来确定所述停车位是否符合安全停车要求，当均大于预定安全值时，则说明当前停车位不仅能够容纳车辆，还能保证车辆在完成泊车后能够有空间开启车门，在方便驾驶员上下车的同时，还大大提升了泊车的安全性，防止车辆与左右两边的车辆发生剐蹭。 本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。 附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。 图1是本申请泊车辅助方法的较佳实施例的流程图； 图2是本申请泊车辅助方法的较佳实施例中AR-HUD原理示意图； 图3是本申请泊车辅助方法的较佳实施例中泊车场景示意图； 图4是本申请泊车辅助方法的较佳实施例中开门姿态的车辆投影示意图； 图5是本申请泊车辅助系统的较佳实施例的结构示意图； 图6为本申请车辆的较佳实施例的结构示意图。 其中，10-泊车辅助系统；100-模型投影模块，200-数据处理模块，300-车位确定模块；501-存储器、502-处理器和503-通信接口。 具体实施方式 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。 下面参考附图描述本申请实施例的泊车辅助方法及相关设备。针对上述背景技术中提到的现有的辅助泊车方式在驾驶员驶入停车位前，无法准确的判断出当前停车位是否适合泊入，及无法判断能否有足够的空间打开车门的问题，本申请提供了一种泊车辅助方法，在该方法中，在驾驶员驾驶车辆驶入停车位之前，利用AR-HUD技术向车辆前方屏幕投射出与车辆大小及形状一致的车辆投影模型，使得车辆模型投影能够与当前停车位的复杂路况进行虚实结合，进而以便于通过车辆投影模型在宽度及长度受限的停车位的投影，驾驶员能够准确地确定出当前停车位是否足够安全停放车辆，以及在车辆完成泊车后，能否正常开启车门，防止对旁边其他车辆产生剐蹭等，以提升泊车的安全性能，通过结合AR-HUD技术可以让驾驶员以视觉的形式进行停车辅助，相比于传统的语音提示和语音播报，会更加的直观，准确及安全，而且也无需将车辆进行泊车操作即可了解当前停车位是否适合车辆泊入，及泊入后车门开启的开度信息情况，以便于根据上述信息及时进行停车调整。由此，解决了现有的辅助泊车方式在驾驶员驶入停车位前，无法准确的判断出当前停车位是否适合泊入，及无法判断能否有足够的空间打开车门的问题。 具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种泊车辅助方法的流程示意图。 如图1所示，该泊车辅助方法包括以下步骤： 在步骤S101中，当检测到车辆到达停车位的预设范围时，启动泊车辅助功能，并根据所述泊车辅助功能对所述车辆的车辆模型进行投影，得到车辆投影模型。 可以理解的是，本申请实施例的车辆是具有AR-HUD设备及车外摄像头(例如，车顶摄像头)等其他设备的车辆，而所述AR-HUD设备是用来实现投射车辆投影模型的功能，所述车外摄像头是用来实现拍摄车辆周围环境的功能，而停车位为长度和宽度受限的停车位，即当前停车位左右相邻的停车位均停放车辆，包括不限于停车场、路边停车位等；当驾驶员驾驶车辆到达当前停车位的预设范围时，例如，驾驶员驾驶车辆驶到距离当前停车位的6m处，在驾驶员准备将车辆驶入当前停车位时，启动该车辆的泊车辅助功能，而所述泊车辅助功能的触发方式可以通过驾驶员触发设置在车辆中控上的泊车按键来启动泊车辅助功能，还可以通过车辆的车顶摄像头等来对车辆周围的环境进行拍摄，以采集到多张周围环境图像，并对所有的周围环境图像进行识别，根据识别的结果来判断车辆四周是否存在停车位标识，如果当前车辆的周围环境不存在停车位标识，则不启动泊车辅助功能；如果当前车辆的周围环境存在停车位标识，则判断当前车辆的行驶速度是否小于或等于启动泊车辅助功能的预设速度，目的是为了防止在识别到停车位标识后，在驾驶员不需要泊车的情况下，误触发泊车辅助功能，当车辆的行驶速度降低到预设的速度或停止的时候，则判定用户是想要进行泊车的操作，自动启动泊车辅助功能。 进一步地，预先将所述车辆多种不同形态信息的车辆模型存储至AR-HUD系统的车辆模型数据库中，其中，所述形态信息包括开门数量和开门角度，即每个所述车辆模型均对应一个开门数量和一个开门角度，例如，车门全关的车辆模型、只开主驾驶位车门且开门角度为45度的车辆模型等，而储存这么车辆模型的目的是为了应对不同情况的停车位时，驾驶员可以选择适合当前停车位的车辆模型进行投影，以便于驾驶员能够准确的判断出当前停车位是否符合车辆的使用形态，从而准确、安全的将车辆驶入停车位，还能够方便驾驶员开门上下车；在开启泊车辅助功能后，所述车辆的中控显示屏提示用户从AR-HUD系统的车辆模型数据中选择想要投射的车辆模型或根据车辆实际情况进行匹配出投射的车辆模型，当驾驶员选择出目标车辆模型后，例如选择未开启车门的目标车辆模型，通过车辆的AR-HUD设备将所述目标车辆模型进行投射得到虚拟的车辆投影模型，向驾驶员展示当前车辆投影模型在停车位的投影状态。 也就是说，本申请实施例当驾驶员驾驶车辆到达停车位，要进行泊车操作时，可以通过设置在车辆中控上的泊车按钮触发泊车辅助功能或通过车顶摄像头等采集当前车辆周围的图像，并对图像进行识别，来判断当前车辆四周是否存在停车位标识，若存在停车位标识，并在当前车辆的车速降低到低速或是停止时，自动触发泊车辅助功能，以便于驾驶员及时的开启泊车辅助功能；在开启泊车辅助功能后，提示驾驶员选择合适的车辆模型，并将所选择的车辆模型通过AR-HUD进行投射，以便于向驾驶员展示当前车辆投影模型在停车位的投影状态，以便于后续驾驶员通过车辆投影模型来确定所述停车位是否能够安全停车。 在步骤S102中，对所述车辆投影模型进行优化调整，得到目标车辆投影模型，将所述目标车辆投影模型与所述停车位进行结合处理得到占位情况。 可以理解的是，本申请中，通过车内摄像头对驾驶员进行面部采集，进行分析后得到眼球位置，将所述眼球位置作为驾驶员的视线位置，如图2中1的位置；将AR-HUD设备投射在车窗上的位置作为增强现实抬头显示的投影位置，如图2中2的位置；及在驾驶员的视角下所看到的车辆投影模型，如图2中3的位置；通过AR-HUD技术配合特定的算法计算来对所述车辆投影模型的位置进行优化调整，因为AR-HUD设备的可投影位置在车辆的前玻璃上，相对于车辆是一个固定的位置，所以只需通过摄像头获取到了驾驶员的视线位置，即可计算得出所述视线位置到所述投影位置的第一距离，由于车辆投影模型的画面为所述投影位置的等比放大画面，而所述车辆投影模型又是与当前车辆大小的相同，即可以计算得出所述投影位置和所述车辆投影模型之间的第二距离，根据所述第一距离和所述第二距离对所述车辆投影模型位置进行调整，确定驾驶员最终想要停车的位置，并对调整后的车辆投影模型进行聚焦处理，以提高车辆投影模型画面的清晰度，得到目标车辆投影模型；将所述目标车辆投影模型的长度及宽度与所述停车位的长度及宽度进行结合比对，得到占位情况。 也就是说，本申请实施例通过AR-HUD技术配合特定的算法计算，利用驾驶员的视线位置到AR-HUD的投影位置的实际距离，推断出在驾驶员视角下的车辆投影模型的准确位置；之后通过对AR-HUD投射的车辆投影模型的位置进行优化调整，来确保在驾驶员视角下，所看到的虚拟车辆投影模型的位置位于所驾驶车辆的正前方，且大小及姿态与所驾驶的车辆保持一致；将调整后的车辆投影模型驶入当前停车位，通过车辆投影模型与当前停车位进行结合对比，来判断车辆投影模型的占位情况，以便于后续确定当前停车位能够安全容纳车辆。 进一步地，通过所述目标车辆投影模型的所述占位情况判断所述目标车辆投影模型与所述停车位的上边界、下边界、左边界和右边界是否存在重叠部分；通过是否有重叠部分来判断当前停车位是否能够容纳车辆，若所述目标车辆投影模型与所述停车位的上边界、下边界、左边界和右边界中的一个边界存在重叠部分，则说明车辆无法停入当前停车位，对所述重叠部分进行标记，例如，通过将重叠部分进行标红以突出显示，并对驾驶员发出所述停车位无法停车的提醒，例如，进行语音播报 " 该位置无法泊车 " 等，以防驾驶员将车辆驶入后，与周围车辆发生剐蹭。 也就是说，通过车辆投影模型在当前停车位的占位情况去判断车辆投影模型与当前停车位的边界是否存在重叠情况，根据重叠情况来判断当前停车位能否容纳车辆，以便于驾驶员快速准确的对停车位进行确定，如果存在重叠情况，则通过将重叠的部分进行颜色标记，以突出重叠部分，方便驾驶员及时看到，并通过其他方式对驾驶员进行提醒此停车位无法安全泊车。 在步骤S103中，若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，且所述目标车辆投影模型与所述停车位左右相邻车辆之间的间距大于预定安全值，则确定所述停车位符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车。 可以理解的是，本申请中，若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的上边界、下边界、左边界和右边界均不存在重叠部分，则分别获取所述目标车辆投影模型的左侧与所述停车位左边的车辆之间的左侧距离及所述目标车辆投影模型的右侧与所述停车位右边的车辆之间的右侧距离；得到所述左侧距离和所述右侧距离的目的是为了在虚拟车辆投影完成泊车后，用于判断驾驶员及乘客是否有足够的开车门空间，在方便上下车的同时防止对旁边其他车辆产生剐蹭；预先设定符合安全停车要求的预定安全值(例如，30厘米)，判断所述左侧距离和所述右侧距离是否均大于所述预定安全值；若所述左侧距离和所述右侧距离均大于所述预定安全值，则确定所述停车符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车，例如，通过语音播报的方式， " 该位置可以泊车，请开始泊车 " 或在车机显示屏上显示 " 请将车辆泊车当前位置 " ，为了保证停车安全，默认是左右两侧的距离均大于预定安全值，还可以通过驾驶员自主设定左右两侧的距离的预定值；如图3所示，图3中的1和2为实际路况障碍物，例如，停放的车辆，3为车辆投影模型，4为真实车辆的位置；根据所述车辆投影模型的宽度与当前停车位的宽度进行虚实场景结合对比，如果对比结果中车辆投影模型与当前停车位的左右边界未发生图像重叠，且左右两边的间距均大于预定安全值(例如30厘米)，则判定车辆能够停入当前停车位且有足够的空间开启车门；如果对比结果中车辆投影模型与当前停车位的左右边界未发生图像重叠，且左右两边的间距均不大于预定安全值，则判定车辆能够停入当前停车位，但是需要谨慎打开车门，容易与旁边车辆发生剐蹭，并对驾驶员进行提醒；若当前停车位宽度有限，可以只保证一侧开车门空间，即车辆投影模型与当前停车位的左右边界未发生图像重叠，且左右两边的间距中一边大于预定安全值，则可以保证在不影响驾驶员开门下车的情况下完成泊车；如果对比结果中车辆投影模型与当前停车位的左右边界发生图像重叠，则判定车辆无法停入当前停车位，并对重叠部分进行标注，及对驾驶员进行提醒。 也就是说，本申请可以通过在目标车辆投影模型与停车位的边界不存在重叠部分时，只能说明当前停车位可以容纳车辆，但不能保证停车后是否可以安全打开车门，通过判断目标车辆投影模型与当前停车位左右相邻车辆之间的间距是否大于预定安全值，来确定所述停车位是否符合安全停车要求，当均大于预定安全值时，则说明当前停车位不仅能够容纳车辆，还能保证车辆在完成泊车后能够有空间开启车门，在方便驾驶员上下车的同时，还大大提升了泊车的安全性，防止车辆与左右两边的车辆发生剐蹭。 进一步地，在判断所述左侧距离和所述右侧距离是否均大于所述预定安全值时，若所述左侧距离或所述右侧距离小于所述预定安全值，则判定车辆能够停入当前停车位，但在驾驶员完成泊车后，存在无法安全打开车门的情况，并对驾驶员发出停车后无法安全打开车门的提醒。 也就是说，本申请中可以在目标车辆投影模型与左边车辆的距离或右边车辆的距离小于预定安全值时，则提醒驾驶员在完成泊车后无法打开车门，防止驾驶员将车辆驶入当前停车位后不方便开车门，并减少在开门时与旁边的车辆发生剐蹭所造成的损失。 进一步地，若当前停车位可以将车辆停入，为了能够准确的展示虚拟车辆投影完成泊车后，驾驶员及乘客的开车门空间，以防对旁边其他车辆产生剐蹭，在车辆模型数据库选择开启4个车门的车辆模型进行投影，投影结果如图4所示，根据投影出的车辆模型与实际停车位场景结合对比，观察投影出的车辆模型的车门与停车位左右相邻的车辆是否存在重叠现象，判断当前停车位两侧是否能够保证驾驶者及乘客打开车门，方便上下车辆；如果不存在重叠现象，则说明当前停车位在完成泊车后，存在足够空间方便驾驶员及乘客上下车辆；如果存在重叠现象，则提醒驾驶者及乘客，当前停车位在完成泊车后可能打不开车门，或者提醒驾驶者及乘客在进入停车位后可能不能离开车辆。 其次参照附图描述根据本申请实施例提出的泊车辅助系统。 图5是本申请实施例的泊车辅助系统的方框示意图。 如图5所示，该泊车辅助系统10包括：模型投影模块100、数据处理模块200和车位确定模块300。 具体地，模型投影模块100，用于当当检测到车辆到达停车位的预设范围时，启动泊车辅助功能，并根据所述泊车辅助功能对所述车辆的车辆模型进行投影，得到车辆投影模型。 数据处理模块200，用于对所述车辆投影模型进行优化调整，得到目标车辆投影模型，将所述目标车辆投影模型与所述停车位进行结合处理得到占位情况。 车位确定模块300，用于若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，且所述目标车辆投影模型与所述停车位相邻车辆之间的间距大于预定安全值，则确定所述停车位符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车。 可选地，在本申请的一个实施例中，模型投影模块100包括：图像识别单元、标识判断单元、速度判断单元、泊车辅助单元和选择投影单元。 其中，图像识别单元，用于当检测到车辆到达停车位的预设范围时，采集所述车辆的周围环境图像，并对所述周围环境图像进行识别，得到识别结果。 标识判断单元，用于根据所述识别结果判断所述车辆的周围是否存在停车位标识。 速度判断单元，用于若所述周围存在停车位标识，则判断所述车辆的当前速度是否小于或等于预设速度。 泊车辅助单元，用于若所述当前速度小于或等于预设速度，则启动泊车辅助功能，并接收模型选择指令。 选择投影单元，用于根据所述模型选择指令在所述车辆模型数据库中选择得到目标车辆模型，并将所述目标车辆模型进行投影，得到所述车辆的车辆投影模型。 可选地，在本申请的一个实施例中，数据处理模块200包括：距离计算单元、模型调整单元和信息比对单元。 其中，距离计算单元，用于获取驾驶员的视线位置和增强现实抬头显示的投影位置，计算所述视线位置和所述投影位置之间的第一距离，并计算所述投影位置和所述车辆投影模型之间的第二距离。 模型调整单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离对所述车辆投影模型位置进行调整，并对调整后的车辆投影模型进行聚焦处理，得到目标车辆投影模型。 信息比对单元，用于将所述目标车辆投影模型的尺寸信息与所述停车位的车位信息进行结合比对，得到占位情况；所述尺寸信息包括所述目标投影模型的长度和宽度，所述车位信息包括所述停车位的长度和宽度。 可选地，在本申请的一个实施例中，车位确定模块300包括：距离获取单元、距离判断单元和泊车提醒单元。 其中，距离获取单元，用于若根据所述占位情况确认所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界不存在重叠部分，则分别获取所述目标车辆投影模型的左侧与所述停车位左边的车辆之间的左侧距离及所述目标车辆投影模型的右侧与所述停车位右边的车辆之间的右侧距离。 距离判断单元，用于预先设定符合安全停车要求的预定安全值，判断所述左侧距离和所述右侧距离是否均大于所述预定安全值。 泊车提醒单元，用于若所述左侧距离和所述右侧距离均大于所述预定安全值，则确定所述停车符合安全停车要求，并提示驾驶员进行泊车。 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的泊车辅助系统10还包括：模型储存单元。 其中，模型储存单元，用于预先将所述车辆多种不同形态信息的车辆模型存储至车辆模型数据库中，其中，所述形态信息包括开门数量和开门角度，每个所述车辆模型均对应一个开门数量和一个开门角度。 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的泊车辅助系统10还包括：重叠判断单元和重叠提醒单元。 其中，重叠判断单元，用于根据所述占位情况判断所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界是否存在重叠部分。 重叠提醒单元，用于若所述目标车辆投影模型与所述停车位的边界存在重叠部分，则对所述重叠部分进行标记，并对驾驶员发出所述停车位无法停车的提醒，其中，所述边界包括上边界、下边界、左边界和右边界。 可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的泊车辅助系统10还包括：安全提示单元。 其中，安全提示单元，用于若所述左侧距离或所述右侧距离小于所述预定安全值，则对驾驶员发出停车后无法安全打开车门的提醒。 需要说明的是，前述对泊车辅助方法实施例的解释说明也适用于该实施例的泊车辅助系统，此处不再赘述。 根据本申请实施例提出的泊车辅助系统，可以在驾驶员驾驶车辆驶入停车位之前，利用AR-HUD技术向车辆前方屏幕投射出与车辆大小及形状一致的车辆投影模型，使得车辆模型投影能够与当前停车位的复杂路况进行虚实结合，进而以便于通过车辆投影模型在宽度及长度受限的停车位的投影，驾驶员能够准确地确定出当前停车位是否足够安全停放车辆，以及在车辆完成泊车后，能否正常开启车门，防止对旁边其他车辆产生剐蹭等，以提升泊车的安全性能，通过结合AR-HUD技术可以让驾驶员以视觉的形式进行停车辅助，相比于传统的语音提示和语音播报，会更加的直观，准确及安全，而且也无需将车辆进行泊车操作即可了解当前停车位是否适合车辆泊入，及泊入后车门开启的开度信息情况，以便于根据上述信息及时进行停车调整。 由此，解决了现有的辅助泊车方式在驾驶员驶入停车位前，无法准确的判断出当前停车位是否适合泊入，及无法判断能否有足够的空间打开车门的问题。 图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括： 存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。 处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的泊车辅助方法。 进一步地，车辆还包括： 通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。 存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。 存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。 如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandardArchitecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称为EIS)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。 可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。 处理器502可能是一个中央处理器(CentralProcessingUnit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。 本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的泊车辅助方法。 在本说明书的描述中，参考术语 " 一个实施例 " 、 " 一些实施例 " 、 " 示例 " 、 " 具体示例 " 、或 " 一些示例 " 等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。 此外，术语 " 第一 " 、 " 第二 " 仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有 " 第一 " 、 " 第二 " 的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中， " N个 " 的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言， " 计算机可读存储介质 " 可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读存储介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。 应当理解的是，本申请的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。 一种泊车辅助方法及相关设备